블로그 약 새로운 방법 은 인코더 인덱스 신호 를 통해 모터 캘리브레이션을 향상 시킨다

고성능 모터 제어 시스템에서 정밀한 영점 교정은 정확한 위치 지정, 효율적인 작동 및 고급 기능을 위한 기초 역할을 합니다. 피드백을 위해 구적 엔코더를 사용할 때 엔지니어는 엔코더의 인덱스 신호를 통해 안정적인 기계적 기준점을 설정해야 하는 지속적인 과제에 직면합니다. 회전자 위치에 따라 전기 각도를 정렬하는 Rs 재보정과 같은 절차에 이어 중요한 작업은 남아 있습니다. 즉, 엔코더의 인덱스 펄스를 정렬된 영점과 연결하고 시스템 성능 향상을 위해 이를 사용 가능한 참조 오프셋으로 변환하는 방법입니다.

구적 엔코더는 일반적으로 회전 방향과 증분 위치를 추적하기 위해 2개의 직교 신호(A 및 B 위상)와 특정 기계 위치에서 회전당 단일 펄스를 출력하는 인덱스 신호(Z 또는 I)를 생성합니다. 이 인덱스 펄스는 이상적인 절대 위치 참조를 제공합니다.

TI의 InstaSPIN-MOTION과 같은 플랫폼에서는 하드웨어 레지스터를 통해 인코더 상태를 직접 읽을 수 있습니다. 그만큼큐포실랏(위치 래치) 레지스터는 인덱스 신호가 활성화될 때 현재 직교 엔코더 카운터 값을 캡처하고 유지하는 중요한 역할을 합니다. 이 래치된 값은 엔코더의 내부 영점을 기준으로 인덱스 신호의 기계적 위치를 나타냅니다.

Rs 재보정(모터를 가장 가까운 자극에 정렬)을 완료한 후 엔지니어는 엔코더 모듈을 모니터링하여 회전 중에 인덱스 펄스를 감지해야 합니다. 그만큼큐포실랏인덱스 펄스 중에 캡처된 레지스터 값은 인덱스 신호와 재보정된 정렬 지점 사이의 고정된 위치 관계, 즉 "인덱스 오프셋"을 나타냅니다.

엔코더 인덱스 신호와 회전자 극 사이의 기계적 관계는 일정하게 유지되므로 캡처된 인덱스 오프셋 값은 신뢰할 수 있는 참조 역할을 합니다. 이 오프셋은 인덱스 위치와 엔코더 내부 카운터 영점 사이의 기계적 변위를 나타냅니다.

최적의 접근 방식은 인덱스 위치를 인식하도록 인코더 모듈 자체를 구성하는 것입니다.

• 인덱스 트리거 카운터 재설정:인덱스 펄스를 수신하면(다음과 같은 레지스터를 통해) 내부 카운터를 0으로 재설정하도록 인코더를 구성합니다.QEPCTLTI 프로세서에서). 이 설정은 인덱스 위치를 최종 영점 참조로 설정합니다.
• 우선순위 지수 행동:하드웨어 레지스터에 적절한 제어 플래그를 설정하여 인코더가 최대 개수 재설정보다 인덱스 신호의 우선순위를 지정하는지 확인하세요.

인코더가 올바르게 구성되면 다음과 같은 기능이 수행됩니다.STPOSCTL_setPositionReference_mrev"0" 매개변수가 전달되면 인덱스에 정의된 영점을 자동으로 참조하므로 수동 오프셋 계산이 필요하지 않습니다.

런타임 기준 업데이트가 필요한 시스템의 경우 위치 모드 간 원활한 전환은 인덱스 신호를 기반으로 영점을 재정의하는 동시에 각도 연속성을 유지하는 엔코더의 능력에 따라 달라집니다.

InstaSPIN-MOTION의 Lab 12-13 워크플로우는 다음 프로세스를 보여줍니다.

1. 초기 자기 정렬을 위해 Rs 재보정 수행
2. 모터를 작동 속도로 회전시킵니다.
3. 포착큐포실랏기계적 오프셋을 결정하기 위한 인덱스 펄스 중 값

주요 구현 지침:

• 레지스터에 대한 자세한 내용은 프로세서별 기술 참조 설명서(TRM)를 참조하세요.
• 하드웨어 테스트를 통해 인덱스 신호 신뢰성 검증
• 여러 시작/중지 주기에 걸쳐 영점 안정성 검증
• 절대 위치 추적 및 다축 동기화와 같은 고급 애플리케이션을 위한 안정적인 영점 참조 활용

엔지니어는 구적 엔코더의 인덱스 신호와 프로세서별 엔코더 모듈을 체계적으로 활용하여 강력한 영점 교정 시스템을 구축할 수 있습니다. 중요한 혁신은 인덱스 감지 시 위치 카운터를 자동으로 재설정하여 고유한 기계적 기준점을 생성하도록 하드웨어를 구성하는 데 있습니다. 이 방법은 신뢰성과 정밀도 측면에서 기존 매개변수 조정을 능가하므로 절대 위치 인식 및 동기화된 다축 작동이 필요한 차세대 모터 제어 애플리케이션을 가능하게 합니다.